余姚博物馆位于风光旖旎的龙泉山西麓，占地面积约5亩，总建筑面积1600平方米，于2003年1月18日建成开放。该馆的建成，为余姚这座历史文化名城增添了一道亮丽的风景线，也结束了余姚没有综合性地方博物馆的历史。
余姚博物馆是在“第一山庙”原有建筑的基础上改建，增建而成的。设计建造者在依山傍水的环境中，将现代化建设与古建筑巧妙揉合在一起，使得布局错落有致，风格水0融，功能耦和配套。如今，青瓦粉墙、棂窗椅栏的博物馆已成为龙泉山西麓休瑕区的标志性建筑。
余姚博物馆作为全方位展示余姚悠久历史文化的殿堂必将成为集收藏、研究和社会教育、文化娱乐、休瑕诸功能于一体的爱国主义教育基地，成为余姚市精神文明建设和对外宣传的一个窗口。
余姚博物馆共设5个展厅，包括3个基本展厅和2个临时展厅。3个基本展厅布置了博物馆的基本陈列《上下七千年》，由序厅、陶瓷厅和青铜玉杂厅组成，陈列展出了自河姆渡新石器时代至清明时期的各类代表性文物近300件，以形象直观的方式，向人们展示了余姚历史文化的源远流长和博大精深。其中，序厅主要是运用图表、模型、雕塑等手法对余姚历史文化作整体性、概括性反映。陈列有余姚清代双城沙盘模型、“四先贤”全身铜像、先贤手迹等。
陶瓷厅集中展示了余姚悠久而底蕴深厚的陶瓷文化，从河姆渡新石器时代的夹炭、夹砂陶，到三代时期的印纹陶和原始瓷，直到六朝至五代、北宋时期的越窑青瓷，都有精品展出，其中有新石器时代的鸟形陶盉 、战国时期的原始瓷香薰、西晋时期的青瓷蜥蜴把鸡头壶、越窑秘色瓷摩羯纹粉盒等，可谓琳琅满目，精品纷呈。此外，陶瓷厅还展出了不少元明清瓷精品，有元代龙泉窑青瓷蔗段洗，明代德化窑垂钓渔翁瓷塑、清代青花觚 、青花釉里红天球瓶、霁蓝瓶、五彩人物棒槌瓶、粉彩大盘等，展示了余姚文物部门几代人的收藏成果。
青铜玉杂厅陈列展出了石器、青铜器、骨器、玉器、金银器、砖瓦、印章、墨砚等大量杂件精品，有河姆渡新石器时代的石钺、骨匕、象牙圆雕鸟形匕，东汉时期的青铜弩机，东汉时期的四乳四神铜镜，唐代的双凤瑞铜镜，还有战国时期的玉壁，宋代的金卡虎，明代的金方牌、金耳挖，西晋的纪年砖、雁形生肖铜章，清代朱彝尊铭端砚等等。这些杂件虽然大多体量不大，却精致典雅，凝结着古代余姚人民生产、生活和艺术智慧的结晶，具有较高的历史和艺术价值。