公刘殿位于西峰区温泉乡境内。
景区周围松柏环绕、古木参天。北边有公刘大殿，塑有公刘父亲鞠陶、祖父不
、公刘妻子、姐妹塑像，西边大殿塑有公刘挥泪斩白龙马之像，南边有土钟楼和戎台牌楼，东边是当年管理者的住处，院内两侧立有群众缅怀公刘的石碑。其中一座碑是清代遗物，碑文内容见《金石记》，详实的记述了公刘对庆阳农耕文化的功绩，并记述了公刘的儿子庆节南移的内容，祭祀日为农历三月十八。
《庆阳县志》载：“公刘庙，俗称老公殿，在县城西南80里高家崤，清乾隆年间重修”。明清两代称温泉乡为周都里。时至今日，陕西长武、旬邑等地还有大量群众前往公刘殿拜祭0。公刘殿遗址充分反映庆阳人民对周先祖的深切怀念。
2002年首届中国•庆阳香包民俗文化节期间，中国民俗学会命名公刘殿为“华夏公刘第一庙”。