云悟寺原名云雾寺，明代嘉靖年间建寺于云雾山西端，海拔1508米，因山高林茂，终年云遮雾绕而得名。明清时期，以云雾寺为主体，依山而下兴建寺庙三座，为上山的脚庙，分别为上寺、中寺、下寺，一山四寺连为整体。后脚庙被毁，现仅存遗址，在上寺前，尚存一株明万历年间了空禅师亲手栽植的高12米、干径2米的罗汉松，虬枝苍劲，荫天蔽日。民国时期，一代高僧能海法师曾在这里静修，翻译藏文经典。
1943年，能海法师据佛学义理，将原“云雾寺”改为“云悟寺”，并由中国佛协主席赵朴初亲自题写寺名嵌于寺庙山门之上。寺侧建有能海法师舍利塔一座。值得一提的是，寺庙的殿宇风格与寺庙的佛像造型既有藏地密宗特色，又融汇有汉地显守特征，具有独特的观赏价值和艺术造诣。现又新建了千手观音殿、方丈殿、接引殿。全长1300米，高度208米的高空观览索道飞架南北，山门口108级石梯金声不断，云悟寺已成为巴蜀知名度很高的佛寺。