竹仙洞摩崖石刻 位于珠海市湾仔镇竹仙洞水库。镌刻在岩石上的有“鸿翔鹤聚”、“登高望远”、“洞天福地”等14题题诗、题字、题记。“鸿翔鹤聚”4字，阴刻楷书，每字约1.60×1.30米，杨兰皋刊、张之翰书。“登高望远”4字，阴刻楷书，横写，每字0.95×0.74米，无款。“洞天福地”4字，两行直书，阴刻楷体,每字1.50平方米，杨兰皋刊，张之翰书。还有乩文：“观音大士乩示，到此游玩，均勿食猫犬鱼龟蛇鼠各污秽之物，至禁、至嘱！”这些题刻大都是杨云骧及其子杨镇海（1828～1903年，字祖泰，官至副将）、杨镇波，侄杨兰皋等人在竹仙洞修桥补路，邀请文人前来相聚，泼墨挥毫的遗迹。杨云骧（1801～1872年），字贻騋，号楚田，今珠海市北山村人，参加过鸦片战争，官至江苏和平营都司。清同治三年（1864年）解甲归田，隐居竹仙洞。在竹仙洞留下的题字、题诗、题记等石刻。1994年《珠海市文物志》收录该处石刻14题。
1986年珠海市人民政府公布为文物保护单位。