1937年9月9日，林伯渠、吴玉章等6人在延安联名发起成立陕北公学。11月1日，陕北公学开学典礼在延安清凉山南麓(今延安地区供电局一带)举行。毛泽东出席并讲了话。
陕北公学校长成仿吾，党组书记李维汉。陕北公学的教育宗旨是：“实施国防教育，培养抗战人才。”建校之初，毛泽东就为学校提出了“忠诚、团结、紧张、活泼”的校训。1937年10月23日，毛泽东又为该校题词：“要造就一大批人，这些人是革命的先锋队。这些人具有政治的远见。这些人充满着斗争精神与牺牲精神。……中国要有一大群这样的先锋分子，中国革命的任务就能够顺利地解决。”毛泽东的指示为该校提出了明确的奋斗目标。
学校分设社会学系和师范学系。1937年11月底，学校第一、二两个队便提前毕业，奔赴前线。1938年1月底，第二批毕业生400余人离校。3月初，第三批毕业生600余人离校。在此期间，陕北公学还开办训练班两期，每期有学员100余人。从1938年3月开始，陕北公学学生激增至1400余人。学员们自己动手，在从清凉山到黑龙沟之间的山坡地带，打成窑洞近400孔，充作校舍。同时，陕北公学在关中分区旬邑县的看花宫成立陕北公学分校。到同年底，关中分校已有学员3000余人。同年夏季，陕北公学总校由延安清凉山南麓迁至延安城北的小沟坪(即后来中央党校校址，今延安教育学院所在地)。总校并在此建成礼堂一座。
1939年2月，陕北公学总校由延安迁至旬邑看花宫，与关中分校合并。陕北公学在小沟坪则成立留延办事处。7月，陕北公学根据中共中央决定，迁至晋东南敌后根据地。到达河北阜平后，陕北公学与延安工人学校、鲁迅艺术文学院、安吴青训班合并成立华北联合大学。华北联大即今中国人民大学的前身。
1939年11月，陕北公学在延安城北的杨家湾村新址重新建校，并开始招生。校长由李维汉担任，教务处长江隆基。学校分设师范部和社会科学部。1940年5月，张仲实来延安后，任陕北公学社会科学部主任。不久，陕北公学成立少数民族部。9月，陕北公学成立由林伯渠、吴玉章等人组成的学校董事会。
1941年8月，中共中央决定将陕北公学、泽东青年干部学校、女大三校合并，成立延安大学。陕北公学于8月底结束工作。陕北公学少数民族部则组建为陕甘宁边区民族学院。
陕北公学在延安有三处旧址：清凉山南麓为抗大三分校旧址；小沟坪为中央党校旧址；杨家湾为延安学生疗养院旧址。三处现均保存部分土窑洞。