慈城清道观历史悠久，是江浙最负盛名的道观之一。据县志载，清道观始建于唐天宝八年(749)，后废。南宋绍兴三十年(1160)由道士叶景虚重建，时在道观右侧建东岳行宫,请尚书楼鑰题匾额,观名为“列仙游馆”。明洪武二十四年(1391)，道士王智静将邻近“至道”“崇寿”两宫并入，改称“清道观”。建国后，清道观保存完整。文革中被拆除。
作为慈城古县城保护开发建设的重要工程，清道观于2004年至2007年重建，所用建筑材料全部采用木材、石材、砖瓦等传统建筑材料，并全部采用传统工艺；在对原清道观的建筑格局及风格进行大量考证的基础上，恢复了山门、仪门、雷祖殿、东岳殿、东岳退居殿、戏台、玉皇殿、三清殿、关圣殿、十王殿等建筑。建筑质量及艺术皆达到了目前采用传统工艺及材料进行古建恢复重建的最高水准。清道观内配置的主要神像雷祖、东岳大帝、玉皇大帝、四御及三清等皆为优质桧木精雕而成，清漆淡彩，代表了目前木制神像的最高水平。
清道观的重建没有停留在对传统道观的恢复和修缮，更着眼于对中国传统道文化精神内涵的挖掘和展现，力图体现时代精神。老君台上的青铜老子像，为有国际影响力的中国当代著名雕塑家、中国雕塑院首任院长吴为山教授的代表作品，采用抽象的造像手法，表现老子作为人类伟大思想家、哲学家深邃、高远的神韵。老子像周围所配大地景观，以最简洁纯粹的现代材料黑色钢管为基本元素，排列组合成类似迷宫效果的蜿蜒路径，地面配以纯净的白色石子，黑白二色组成整个景观，寓意“道可道，非常道” “大道难求”，同时又暗合老子所崇尚的“水之德”的意境，大气磅礴，意境深远。老君台上又布黑色的祈愿棒丛，取林的意象，象征道体以外林林总总的万事万物，祈愿棒可系祈愿丝带，游观者的祈福之愿可在浓重的道的气氛中得以升华，实现人与场所的互动效果。
清道观已从传统的道教敬神祀仙，道士斋戒礼仪、修身养性的场所，进化为新时代弘扬中国传统文化的实践之所。