骆驼的外部分类和发展史
骆驼科与反刍亚目和
猪形亚目
同属偶蹄目。按照
亲缘分支分类法
，
鲸
也应该属于这个目。过去骆驼科被看作是反刍动物的近亲，但是基因分子学的研究认为它更接近于
鲸偶蹄目
的根部。因此下图显示出这个亲缘关系：
骆驼科是在
始新世
（约4000万至5000万年前）在
北美洲
首先出现的，一开始也仅限于北美洲。最早出现的骆驼科为兔子大小的
原疣脚兽
（英语：
Protylopus
），足上具有四趾。始新世晚期（约3,500万年前）体型如
的
先兽
出现，足上外侧两趾已退化，仅存两趾。
中新世
北美洲出土的化石中有
古骆驼
（Aepycamelus）。通过部分时间里干燥的
白令海峡
和
巴拿马地峡
它们传播到
亚洲
和
南美洲
。在北美洲它们是在相对来说比较近的时间里灭绝的。
拟驼
（Camelops）是在约一万年前灭绝的。至于灭绝的原因是气候变化还是人类狩猎还有争议。
骆驼科的化石物种呈现较大的多样性：肩高 3.5米（11英尺） 的
大驼
，体型远较现存的骆驼大。
小古驼
（英语：
Stenomylus
）的体型很小，外型类似于
。
古骆驼
和
尖足驼
外型则类似于
长颈鹿
，以高树上的树叶为食。
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